Lipova (ungarisch: Lippa, deutsch: Lippa, serbisch: Липова) ist eine Kleinstadt im Kreis Arad im westlichen Rumänien.

Die Gemeinde Lipova liegt 34 km östlich der Kreishauptstadt Arad an beiden Ufern des Flusses Mureş und besteht neber dem namensgebenden Stadt Lipova am linken Ufer der Mureş aus den Dörfern Radna und Şoimoş am rechten Ufer. Lipova liegt zentral im Kreis Arad mit der gleichen Entfernung zu seiner westlichsten Stadt Nădlac und seiner östlichsten Gemeinde Hălmăgel.

Die erste urkundliche Erwähnung Lipovas datiert aus dem Jahr 1285 unter dem Namen Leipoa, seit 1314 gibt es Dokumente unter dem Namen Lipva. Im Jahr 1389 erhielt die Stadt Lipova unter ihrem heutigen Namen das Stadtrecht. Şoimoş wurde im Jahre 1278 unter dem Namen Solymos erstmals urkundlich erwähnt, Radna im Jahr 1440.

Dokumente aus dem Jahr 1245 belegen, dass König Béla IV. von Ungarn auf seinen Befehl hin die cetatea (Burg) Lipovei wieder errichten ließ. Diese war zuvor in den Jahren 1241 bis 1242 beim Angriff der Goldenen Horde der Mongolen („Mongolensturm“) unter Batu Khan zerstört worden. 1325 errichtete Karl Robert von Anjou hier ein Minoritenkloster und eine katholische Kirche. Unter ihm wurde Lipova auch zum bedeutendsten Wirtschafts- und Handelszentrum des Arader Komitats und besaß eine Salzkammer sowie eine Münzprägestätte. Von 1410 bis 1420 wurde das Spital gebaut. 1514 schlossen sich die Bauern von Lipova dem Bauernaufstand unter György Dózsa (rum. Georghe Doja) an. Nach der Niederlage kam die Festung Lipova an Johann Zápolya. 1529 wurde Lipova zur Königlichen Freistadt erhoben.